Եռակցող ռոբոտները արդյունաբերական ռոբոտներ են, որոնք զբաղվում են եռակցմամբ (ներառյալ կտրում և ցողում):Ստանդարտացման միջազգային կազմակերպության (ISO) Արդյունաբերական մեքենաների համաձայն, մարդը սահմանվում է որպես ստանդարտ եռակցող ռոբոտ, արդյունաբերական ռոբոտը բազմակողմանի, ծրագրավորվող, ավտոմատ կառավարման օպերատոր է (Մանիպուլյատոր) երեք կամ ավելի ծրագրավորվող առանցքներով արդյունաբերական ավտոմատացման համար:Տարբեր օգտագործման համար ռոբոտի վերջին լիսեռն ունի մեխանիկական ինտերֆեյս, սովորաբար միացնող եզր, որը կարող է տեղադրվել տարբեր գործիքներով կամ ծայրամասային շարժիչներով:Եռակցող ռոբոտները արդյունաբերական ռոբոտներ են, որոնց վերջին առանցքի եզրերին տեղադրված են եռակցման տափակաբերան աքցան կամ եռակցման (կտրող) ատրճանակներ, որպեսզի դրանք կարողանան զոդել, կտրել կամ տաք ցողել:

Էլեկտրոնային տեխնոլոգիայի, համակարգչային տեխնոլոգիաների, թվային կառավարման և ռոբոտաշինության տեխնոլոգիայի, ավտոմատ եռակցման ռոբոտների զարգացման հետ մեկտեղ, քանի որ 1960-ական թվականներից սկսեցին օգտագործվել արտադրության մեջ, դրա տեխնոլոգիան գնալով ավելի հասունացավ, հիմնականում ունի հետևյալը.առավելություններ:

1) կայունացնել և բարելավել եռակցման որակը, կարող է արտացոլել եռակցման որակը թվային տեսքով.

2) բարելավել աշխատանքի արտադրողականությունը.

3) բարելավել աշխատողների աշխատանքային ինտենսիվությունը, կարող է աշխատել վնասակար միջավայրում.

4) նվազեցնել աշխատողների աշխատանքային հմտություններին ներկայացվող պահանջները.

5) կրճատել արտադրանքի փոփոխման և փոփոխման նախապատրաստական ​​ցիկլը, նվազեցնել համապատասխան սարքավորումների ներդրումը.

Հետեւաբար, կյանքի բոլոր ոլորտներում լայնորեն կիրառվել է:

Եռակցող ռոբոտը հիմնականում ներառում է երկու մաս՝ ռոբոտ և եռակցման սարքավորում։Ռոբոտը բաղկացած է ռոբոտի մարմնից և կառավարման կաբինետից (ապարատային և ծրագրային ապահովում):Եռակցման սարքավորումները, օրինակ վերցնելով աղեղային եռակցումը և կետային եռակցումը, բաղկացած են եռակցման էլեկտրամատակարարումից (ներառյալ դրա կառավարման համակարգը), մետաղալարերի սնուցիչից (աղեղային զոդում), եռակցման ատրճանակից (սեղմիչ) և այլն:Խելացի ռոբոտների համար պետք է լինեն նաև զգայական համակարգեր, ինչպիսիք են լազերային կամ տեսախցիկի սենսորները և դրանց կառավարումը:

Եռակցող ռոբոտի դիագրամ

Ամբողջ աշխարհում արտադրվող եռակցման ռոբոտները հիմնականում համատեղ ռոբոտներ են, որոնց ճնշող մեծամասնությունն ունի վեց առանցք:Դրանցից 1, 2, 3 առանցքները կարող են վերջնական գործիքը ուղարկել տարբեր տարածական դիրքեր, մինչդեռ 4, 5, 6 առանցքները լուծելու գործիքի կեցվածքի տարբեր պահանջները:Եռակցող ռոբոտի մարմնի մեխանիկական կառուցվածքի երկու հիմնական ձև կա. մեկը զուգահեռ կառույց է, իսկ մյուսը՝ կողային (ճոճվող) կառուցվածք:Կողքից ամրացված (ճոճանակ) կառուցվածքի հիմնական առավելությունը վերին և ստորին թևերի գործունեության մեծ շրջանակն է, ինչը թույլ է տալիս ռոբոտի աշխատանքային տարածքը հասնել գրեթե մի գնդիկի:Արդյունքում, ռոբոտը կարող է գլխիվայր աշխատել դարակների վրա՝ խնայելու հատակի տարածքը և հեշտացնելու առարկաների հոսքը գետնին:Այնուամենայնիվ, կողային ամրացված այս ռոբոտը, 2 և 3 առանցքները հենակետային կառուցվածքի համար, նվազեցնում են ռոբոտի կոշտությունը, որն ընդհանուր առմամբ հարմար է ավելի փոքր բեռով ռոբոտների համար, աղեղով եռակցման, կտրելու կամ ցողելու համար:Զուգահեռագիծ ռոբոտի վերին թևը շարժվում է լծակի միջոցով:Լծակը ներքևի թևի հետ միասին կազմում է զուգահեռագծի երկու կողմերը:Այսպիսով, այն կոչվում է:Զուգահեռաբար ռոբոտի աշխատանքային տարածքի վաղ զարգացումը համեմատաբար փոքր է (սահմանափակվում է ռոբոտի առջևով), դժվար է գլխիվայր կախել աշխատանքը:Այնուամենայնիվ, 1980-ականների վերջից մշակված նոր զուգահեռական ռոբոտը (զուգահեռ ռոբոտը) կարողացավ ընդլայնել աշխատանքային տարածքը մինչև ռոբոտի վերին, հետևի և ներքևի հատվածը, առանց չափիչ ռոբոտի կոշտության, ուստի այն լայնորեն ուշադրություն է դարձվել:Այս կառուցվածքը հարմար է ոչ միայն թեթև, այլև ծանր ռոբոտների համար։Վերջին տարիներին կետային եռակցման ռոբոտները (100-ից մինչև 150 կգ ծանրաբեռնվածություն) հիմնականում ընտրում են ռոբոտների զուգահեռ կառուցվածքը:

Վերոնշյալ երկու ռոբոտների լիսեռներից յուրաքանչյուրն օգտագործվում է ճոճվող շարժման համար, ուստի սերվո շարժիչը շարժվում է ճոճվող ասեղային անիվով (RV) ռեդուկտորով (1-ից 3 առանցք) և ներդաշնակ ռեդուկտորով (1-ից 6 առանցք):Մինչև 1980-ականների կեսերը էլեկտրական շարժիչով ռոբոտները սնուցվում էին հաստատուն սերվո շարժիչներով, իսկ 1980-ականների վերջից երկրներն անցել են փոփոխական հոսանքի սերվո շարժիչների:Քանի որ AC շարժիչները չունեն ածխածնային խոզանակներ, լավ դինամիկ բնութագրեր, այնպես որ նոր ռոբոտը ոչ միայն ցածր վթարի արագություն ունի, այլև սպասարկումից ազատ ժամանակը զգալիորեն ավելանում է, գումարած (մինուս) արագությունը նույնպես արագ է:Որոշ նոր թեթև ռոբոտներ 16 կգ-ից պակաս բեռներով ունեն 3 մ/վ-ից ավելի շարժման առավելագույն արագություն իրենց գործիքի կենտրոնական կետում (TCP), ճշգրիտ դիրքավորում և ցածր թրթռում:Միևնույն ժամանակ, ռոբոտի կառավարման կաբինետն օգտագործել է նաև 32-բիթանոց միկրոհամակարգիչ և նոր ալգորիթմ, որպեսզի այն ունենա ուղին ինքնին օպտիմալացնելու գործառույթը՝ հետագիծն ավելի մոտեցնելով ուսուցման հետագծին։

յուրահատկությունը

Խմբագրել ձայնը

Եռակցող ռոբոտների համար կետային եռակցումը շատ պահանջկոտ չէ:Քանի որ կետային եռակցման համար անհրաժեշտ է միայն կետային հսկողություն, քանի որ եռակցման տափակաբերան աքցանը կետի և շարժման կետի հետագծի միջև խիստ պահանջներ չեն, ինչը ռոբոտը կարող է օգտագործվել միայն կետային եռակցման համար ամենավաղ պատճառով:Կետային եռակցման ռոբոտը ոչ միայն ունի բավարար բեռնվածքի հզորություն, այլև կետից կետ հերթափոխի արագությունը արագ է, գործողությունը պետք է լինի հարթ, դիրքավորումը պետք է լինի ճշգրիտ, որպեսզի կրճատի հերթափոխի ժամանակը, բարձրացումը:

Բարձր արտադրողականություն.Թե որքան բեռի հզորություն է պահանջում կետային եռակցման ռոբոտը, կախված է օգտագործվող եռակցման սեղմակի ձևից:Տրանսֆորմատորներից անջատված տափակաբերան աքցանների եռակցման համար բավարար է ռոբոտների 30-ից 45 կգ ծանրաբեռնվածությունը:Այնուամենայնիվ, մի կողմից, այս տեսակի եռակցման սեղմակը պայմանավորված է երկար երկրորդական մալուխային գծով, էներգիայի կորուստը մեծ է, ռոբոտին նպաստավոր չէ եռակցման տափակաբերան աքցանը եռակցման աքցանը աշխատանքային մասի ներսում, մյուս կողմից: , մալուխի գիծը ճոճվում է ռոբոտի շարժման հետ, մալուխի վնասումն ավելի արագ է։Հետեւաբար, ինտեգրված եռակցման տափակաբերան աքցանների օգտագործումը աստիճանաբար ավելանում է:Այս եռակցման սեղմիչը տրանսֆորմատորի հետ միասին ունի մոտ 70 կգ զանգված:Հաշվի առնելով, որ ռոբոտը պետք է ունենա բավարար ծանրաբեռնվածություն, սովորաբար ընտրվում են 100-ից 150 կգ ծանրաբեռնվածությամբ ծանր ռոբոտներ մեծ արագությամբ եռակցման համար եռակցված տափակաբերան աքցան:Շարունակական կետային եռակցման ժամանակ եռակցման սեղմակների կարճ հեռավորությունների արագ տեղաշարժման պահանջները բավարարելու համար:Նոր ծանրաբեռնված ռոբոտն ավելացնում է 50 մմ տեղաշարժը 0,3 վրկ-ում ավարտելու հնարավորություն:Սա առաջ է քաշում ավելի բարձր պահանջներ շարժիչի աշխատանքի, հաշվողական արագության և միկրոհամակարգչի ալգորիթմի համար:

Կառուցվածքային դիզայն

Խմբագրել ձայնը

Քանի որ եռակցող ռոբոտի դիզայնը գտնվում է գրեթե հարթ, նեղ տարածության միջավայրում, որպեսզի ապահովվի, որ ռոբոտը կարող է հետևել եռակցման եռակցմանը` ըստ աղեղային սենսորի շեղման տեղեկատվության, ռոբոտը պետք է նախագծված լինի կոմպակտ, ճկուն շարժումով: և կայուն աշխատանք։Նեղ տարածության առանձնահատկություններից ելնելով, մշակվում է փոքր շարժական եռակցող ռոբոտ, ըստ ռոբոտի յուրաքանչյուր կառուցվածքի շարժման բնութագրերի, օգտագործելով մոդուլային նախագծման մեթոդը, ռոբոտի մեխանիզմը բաժանվում է երեք մասի՝ անիվավոր շարժական հարթակ, ջահի կարգավորիչ և աղեղային սենսոր:Դրանց թվում, անիվավոր շարժական հարթակը իր իներցիայի, դանդաղ արձագանքման պատճառով, հիմնականում եռակցման կոպիտ հետևման վրա, ջահի ճշգրտման մեխանիզմը պատասխանատու է զոդման ճշգրիտ հետևելու համար, աղեղային սենսորը եռակցման շեղման իրական ժամանակում նույնականացումն ավարտելու համար:Բացի այդ, ռոբոտի կարգավորիչը և շարժիչի վարորդը ինտեգրված են ռոբոտի շարժական հարթակի վրա՝ դարձնելով այն ավելի փոքր:Միևնույն ժամանակ, կոշտ եռակցման միջավայրում շարժվող մասերի վրա փոշու ազդեցությունը նվազեցնելու համար օգտագործվում է լիովին փակ կառուցվածք՝ հուսալիությունը բարելավելու համար։^ofիր համակարգը։

վերազինել

Խմբագրել ձայնը

Տեղային եռակցման ռոբոտի եռակցման սարքավորումները, ինտեգրված եռակցման տափակաբերան աքցանների, եռակցման տափակաբերան աքցանների հետևում տեղադրված եռակցման տրանսֆորմատորների օգտագործման պատճառով, ուստի տրանսֆորմատորը պետք է լինի հնարավորինս փոքր:Փոքր տրանսֆորմատորների համար կարելի է օգտագործել 50 Հց հաճախականությամբ AC, իսկ ավելի մեծ տրանսֆորմատորների համար օգտագործվել է ինվերտորային տեխնոլոգիա՝ 50 Հց հաճախականությունը AC-ի 600-ից 700 Հց փոխելու համար, որպեսզի տրանսֆորմատորի չափը կրճատվի և կրճատվի:Այն բանից հետո, երբ փոփոխական ճնշումը կարող է ուղղակիորեն լինել 600-ից 700 Հց AC եռակցման միջոցով, կարող է նաև վերաշտկվել՝ ՈՒՂԻՂ եռակցման միջոցով:Եռակցման պարամետրերը ճշգրտվում են ժամանակաչափով:Նոր ժմչփը միկրոհաշվարկվել է, ուստի ռոբոտի կառավարման կաբինետը կարող է ուղղակիորեն կառավարել ժամանակաչափը՝ առանց լրացուցիչ ինտերֆեյսի անհրաժեշտության:Spot եռակցման ռոբոտի եռակցման տափակաբերան աքցան, սովորաբար օդաճնշական եռակցման տափակաբերան աքցանով, օդաճնշական եռակցման տափակաբերան աքցան երկու էլեկտրոդների միջև բացման աստիճանի ընդհանուր առմամբ ընդամենը երկու հարված է:Եվ երբ էլեկտրոդի ճնշումը կարգավորվում է, այն չի կարող փոխվել ըստ ցանկության:Վերջին տարիներին հայտնվել է էլեկտրական սերվո կետային եռակցման սեղմակների նոր տեսակ:Եռակցման տափակաբերան աքցանների բացումն ու փակումը կատարվում է սերվո շարժիչով, և ծածկագրի ափսեի հետադարձ կապը թույլ է տալիս կամայականորեն ընտրել տափակաբերան աքցանի բացումը և նախադրել ըստ իրական կարիքների:Իսկ էլեկտրոդների միջև ճնշման ուժը նույնպես կարող է կարգավորվել առանց բեմի:Այս նոր էլեկտրական սերվո կետային եռակցիչն ունի հետևյալ առավելությունները.

1) Եռակցման յուրաքանչյուր կետի եռակցման ցիկլը կարող է զգալիորեն կրճատվել, քանի որ եռակցման տափակաբերան աքցանի բացման աստիճանը ճշգրտորեն վերահսկվում է ռոբոտի կողմից, ռոբոտը կետի և շարժման գործընթացի կետի միջև, եռակցման տափակաբերան աքցանները կարող են սկսել փակվել.

2) Եռակցման սեղմակի բացման աստիճանը կարող է ճշգրտվել ըստ աշխատանքային մասի վիճակի, քանի դեռ բացման աստիճանը նվազագույնի հասցնելու համար բախում կամ միջամտություն չկա, որպեսզի խնայվի եռակցման սեղմակի բացման աստիճանը, որպեսզի. խնայելու ժամանակը, որը զբաղեցնում է եռակցման սեղմակի բացումը և փակումը:

3) Երբ եռակցման սեղմակները փակ են և ճնշված, ոչ միայն ճնշման չափը կարող է կարգավորվել, այլև փակվելիս էլեկտրոդները նրբորեն փակվում են՝ նվազեցնելով ազդեցության դեֆորմացիան և աղմուկը:

Կետային եռակցման ռոբոտ FANUC R-2000iB

Եռակցման կիրառություններ

խմբագրել